Robolab Pilot (II): programación asistida con sensores

En el segundo nivel de programación asistida Robolab nos enseña, con los ejercicios Piloto 3 y 4, a utilizar sensores de luminosidad y a añadir o quitar etapas a un programa.

En este nivel de aprendizaje la función Guardar no está deshabilitada y podremos almacenar en nuestro disco las modificaciones introducidas en los programas. También podremos, por lo tanto, ejecutar un programa que hayamos almacenado previamente en el disco.

Ejercicio Piloto 3

Al acceder desde la opción Programar > Piloto 3 vemos que, en Robolab, los programas pueden organizarse en grupos (Parque de atracciones, Ciudades y transportes, etc.) y que, dentro de cada grupo podemos almacenar varios programas del mismo tipo (Coche de choque, Carrera fantasma, etc.)

El ejercicio Piloto 3 se desarrolla en el grupo denominado Parque de atracciones (Amusement Park) en el que encontramos cuatro programas muy semejantes. El resto de los grupos de programas está vacío y uno de esos grupos, llamado My Programs, nos permite almacenar programas desarrollados por nosotros en este nivel.

Los cuatro programas de este grupo de ejemplos son semejantes: la secuencia del programa consta de dos etapas y dos condiciones.

En ambas etapas se activan o desactivan tres actuadores, que pueden programarse a cualquier nivel de potencia, conectados a los puertos de salida A, B y C. Después de cada etapa, el procesador espera hasta que se cumpla una condición dada, ya sea que se active un sensor o que transcurra un tiempo.

Otra novedad es la posibilidad de decidir que el programa se ejecute una única vez, desde la señal de inicio a la de fin o que, por el contrario, que se ejecute en un bucle ininterrumpido, para lo que bastará con pulsar el botón con una flecha de color magenta para que muestre este otro aspecto.

Naturalmente, en estos ejercicios podemos modificar a voluntad las órdenes del programa, cambiando el estado de los actuadores (activado o desactivado), sus parámetros (nivel de potencia y puerto de salida) y las condiciones que debe esperar el procesador (tiempo transcurrido, sensor pulsado o liberado) para modificar el estado de ejecución del programa.

Asi descubrimos, por ejemplo, al hacer clic en cualquiera de las condiciones que establecen una condición de espera que, entre los sensores disponibles aparece ya el sensor de luminosidad, que puede detectar un nivel de luminosidad alto (representado con una mancha amarilla) o bajo (representado con una mancha negra).

Conviene ejercitarse, conectando distintos actuadores en los puertos de salida y distintos sensores en el puerto de entrada 2, modificar las órdenes y parámetros del programa y ponerlas a prueba. Una vez que nuestro robot hace exactamente lo que deseamos, podemos almacenar el programa en el disco duro, para lo que bastará con pulsar en el botón.

El ejercicio Piloto 3 incluye la opción de utilizar un sensor de luminosidad para controlar la ejecución del programa. Los valores de luminosidad del sensor se interpretan en una escala que va del 0 al 100. El sensor luminoso lee el valor de luz actual y espera a que se produzca un cambio, en ese valor, mayor o menor del 5%.

Cuando el programa se está ejecutando, los valores de lectura del sensor se muestran en el display LCD del ladrillo RCX. En este ejemplo del manual, el sensor luminoso que está conectado a la entrada 2 está leyendo una luminosidad del 51%

Más adelante veremos que el control de una máquina mediante un sensor de luminosidad depende de las condiciones de luz ambiental. Por esa razón, para controlar eficazmente el arranque y la parada mediante un sensor luminoso, habrá que calibrarlo tomando las lecturas en el display y fijando en el programa un valor umbral adecuado para las intenciones del programador.