Robolab Inventor 1: instrucciones de programación

Después de practicar con los ejercicios de programación asistida de Robolab Pilot, Inventor es la siguiente fase de aprendizaje de programación con Lego Mindstorms. Lo que sigue en este artículo es una traducción libre del manual “Using Robolab” elaborado por National Instruments y la Tufts University para los usuarios de Lego Mindstorms

En Inventor, la construcción de programas se lleva a cabo arrastrando y soltando iconos, que representan los comandos del programa, desde la paleta de Funciones a la ventana de Diagramas. Uniendo dichos iconos con una línea o Alambre se pueden crear toda clase de programas sin límite.

El entrenamiento con Robolab Inventor tiene también cuatro niveles de dificultad, desde el nivel 1, que es el más simple y con menos opciones, hasta el nivel 4 que permite la máxima flexibilidad y creatividad.

El trabajo en cada uno de los cuatro niveles de Inventor es muy parecido. Hay un conjunto homogéneo de comandos y procedimientos básicos a través de los cuatro niveles del entorno. Lo que cambia, a medida que avanzas a través de los niveles es el número de opciones de programación disponibles.

El escritorio de Robolab Inventor

Para familiarizarnos con Robolab Inventor, abrimos el entorno haciendo doble clic en la opción Inventor 1 de la pantalla del menú principal. Aparecerán las ventanas y barras de herramientas con los que podremos trabajar en Inventor:

• La ventana del Diagrama es el escritorio en el que se crean los programas.
• La paleta de Funciones contiene los iconos de los comandos o instrucciones que se utilizan para programar. Los iconos se toman de la paleta de Funciones, arrastrándolos y soltándolos en la ventana del Diagrama.
• La ventana del Panel no se utiliza en este nivel de programación, pero debe estar abierta para que el programa funcione. Al cerrarla se cierra la ventana del Diagrama y la paleta de Funciones y regresa al Menú principal.

La paleta de Funciones está visible dependiendo de si está activa la ventana del Diagrama o la del Panel. Pinchando en el Panel, la paleta de Funciones desaparece. Al pinchar en cualquier punto del Diagrama, vuelve a aparecer. La paleta puede recuperarse acudiendo al menú del Diagrama Ventana > Mostrar paleta de funciones o, también, haciendo clic derecho en cualquier punto del Diagrama.

La ayuda

La función Ayuda proporciona información contextual acerca de los iconos de los comandos. Para abrir la ventana de ayuda basta con pulsar Ctrl + H o abrir el menú Ayuda > Mostrar ayuda en contexto y pasar el puntero del ratón sobre un icono:

Bajo la descripción de la ayuda, a veces aparece un enlace de la opción “Haga clic aquí para obtener ayuda”. Al pedir más ayuda, Robolab nos ofrece una nueva ventana en la que nos proporciona información sobre el icono y sus conexiones, muestra un programa de ejemplo que proporciona el contexto para comprender cómo se utiliza dicho icono y da algunas sugerencias para el uso de dicho icono:

Las Herramientas

La paleta de Herramientas contiene los útiles necesarios para conectar los iconos entre si y modificar sus parámetros para construir un programa. Esta paleta no se muestra por defecto al iniciar un nuevo proyecto. Para visualizarla, acudimos al menú Ventana > Mostrar paleta de Herramientas. Estas son las herramientas disponibles:

• Selección: se usa para elegir, modificar y desplazar los iconos de los comandos.
• Editar texto: Para cambiar los valores numéricos y añadir texto y etiquetas al programa.
• Desplazar: Para situar los iconos en la ventana del Diagrama.
• Valor: Para cambiar los valores numéricos y los parámetros de funcionamiento.
• Alambre: para unir los iconos de los comandos y establecer así la secuencia de acciones del programa
• Además, la barra espaciadora sirve para conmutar entre la herramienta Selección y la herramienta Alambre, que son las más utilizadas.
• La tecla del tabulador sirve para seleccionar en bucle, una tras otra, las herramientas Selección > Valor > Texto > Alambre

Secuencia de programación

• Elige los comandos y sitúalos sobre el diagrama:Utiliza una herramienta cualquiera para coger el icono del comando que necesites de la paleta de Funciones. Una vez elegido, el cursor se convierte en la herramienta Desplazar.

• Coloca en orden los comandos: que has soltado en la ventana del Diagrama, siguiendo una secuencia lógica. Utiliza la herramienta Selección para mover los comandos. Quita cualquier comando innecesario.

• Conéctalos con alambre: Una vez situados los iconos en la ventana del programa, colócalos cerca de los otros. El alambre salta a su lugar automáticamente y, de este modo, la programación es más rápida porque no necesitas usar la herramienta Alambre para conectar un icono al vecino. Pero puedes utilizar el alambre para conectar iconos siempre que quieras. Si tienes un icono que no se conecta automáticamente, selecciónalo y arrástralo mientras pulsas la barra espaciadora.

Elige una secuencia correcta: Los comandos deben conectarse en la secuencia en que quieres que se ejecuten. Elige la herramienta Alambre y empieza a conectar los comandos. Para conectar un comando al siguiente, mueve la herramienta Alambre sobre la esquina superior derecha del comando. La esquina del comando parpadeará. Haz clic para empezar la conexión. A medida que el alambre se acerca al siguiente comando, un alambre emergerá de la salida del comando seleccionado y seguirá al cursor de la herramienta Alambre. Moviéndola sobre la esquina superior izquierda del siguiente comando y con un simple clic quedarán enlazados juntos. Continúa así hasta que todos los comandos queden unidos, desde el semáforo verde al semáforo rojo.

Evita las conexiones defectuosas: Mientras estás conectando comandos, cualquier segmento de cable que no está correctamente conectado a un icono aparece como una línea de trazos. El alambre debe estar unido al terminal rosa del comando. Si has conectado el alambre a un lugar incorrecto, aparecerá como una línea negra rota. El botón de la flecha Ejecutar presentará también una imagen rota. Hasta que el alambre equivocado no haya sido eliminado el programa no podrá descargarse.

Puedes hacer conexiones en ángulo: Hacer clic en cualquier lugar al lado de un comando no termina la conexión. Simplemente establece un punto en la ventana del Diagrama. Así pues, puedes dibujar esquinas en tus conexiones. Al pulsar la barra espaciadora, cambia la dirección del alambre, dejando una esquina en él. Si has comenzado a tender un alambre y ya no quieres utilizarlo, haz clic derecho. Puedes eliminar alambres rotos seleccionando en la barra de menús Editar > Extraer enlaces rotos.

• Descarga el programa:Haz clic en el botón de la flecha para descargar el programa al ladrillo RCX. Recuerda que si el botón muestra una flecha rota es porque el programa no está terminado. Si haces clic en el botón, cuando muestra una flecha rota, te dará algunas claves acerca de cuál puede ser el problema.

• Ejecuta el programa en el ladrillo RCX:¿Qué tal funciona? Pruébalo en situaciones normales y también en el límite de lo esperable. Es posible que tengas que modificar secuencias de tu programa o que sea necesario ajustar parámetros hasta que funcione correctamente. Haz pruebas y corrige tu programa hasta que el robot se comporte satisfactoriamente.

• Guarda tu programa en el disco: Abre el menú Archivo > Guardar como… Selecciona la carpeta donde guardas tus programas y pon un nombre al archivo. De este modo podrás recuperarlo en otra ocasión acudiendo al menú Archivo > Abrir